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輪型開發平台(TurtleBot3)

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輪型開發平台(TurtleBot3)

TurtleBot3是一款小巧,經濟實惠,可編程,基於ROS的移動機器人,適用於教育,研究,業餘愛好和產品原型設計。TurtleBot3的目標是大幅減小平台的尺寸並降低價格,同時不必犧牲其功能和質量,同時提供可擴展性。另外採用經濟高效的小型SBC,適用於強大的嵌入式系統,360度距離傳感器和3D打印技術。

而它的軟體,與所有的ROS一樣,對於剛剛開始使用機器人的人來講,呈現出的學習曲線是十分陡峭的。事實上,如果你只是想讓你的機器人做一些有趣的事情,這可能不是你所需要的;但如果你是想學習ROS以及先進的機器人和計算機科學,同時願意投入時間和精力,TurtleBot 3則正是你需要的。

考慮到ROS在研究人員,創業公司和大型公司中日益普及,會有越來越多的人需要研究它。從這個意義上講,TurtleBot 3是一個幫助降低進入ROS的門檻的不錯的平台。

TurtleBot3特點

  • 全世界最受歡迎的ROS平台

TurtleBot是用於教育和研究最流行的開源機器人。新一代“TurtleBot3”是一種小型化、低成本、完全可編程、基於ROS的移動機器人。它設計用於教育、研究、興趣和產品原型。

  • 低成本

TurtleBot是為滿足學校、實驗室和公司的成本需求而開發的。TurtleBot3是配備360度LiDAR的SLAM移動機器人中最實惠的機器人。

  • 尺寸小

TurtleBot3 Burger的尺寸只有138mm x 178mm x 192mm (L x W x H)。它的大小只有前代產品的四分之一。想像一下將TurtleBot3放在你的背包裡,在任何地方開發你的程序並進行測試。

  • ROS標準

TurtleBot品牌由開放和維護ROS的Open Robotics進行管理。如今,ROS已成為全球所有機器人專家的平台。TurtleBot可以與現有基於ROS的機器人組件集成,但TurtleBot3為任何希望開始學習ROS的人提供了一個成本較低的平台。

  • 可擴展性

TurtleBot3鼓勵用戶使用一些替代品來定制其機械結構:開源嵌入式板(作為控制板)、計算機和傳感器。Turtlebot3 Burger是一種兩輪差速驅動型平台,但可用多種方式進行結構和機械定制:汽車、自行車、拖車等。使用各種SBC、傳感器和電機作為擴展結構,延伸您的想法,超越您的想像!

  • 移動機器人的模塊化執行器

TurtleBot3通過車輪接頭中的2個DYNAMIXEL獲得精確的空間數據。DYNAMIXELXM系列可以通過6種操作模式(XL系列:4種操作模式)進行操作:輪子速度控制模式、扭矩控制模式或關節位置控制模式等。DYNAMIXEL甚至可以用於製造移動操縱器,它很輕,卻可以通過速度、扭矩和位置控制來進行精確控制。DYNAMIXEL是使TurtleBot3完美的核心組件。易於組裝、維護、更換和重新配置。

  • 用於ROS的開放控制板

控制板硬件和軟件都是開源的,用於ROS通信。開源控制板OpenCR功能強大,不僅能控制DYNAMIXEL,而且可以低成本地控制常用於基本識別任務的ROBOTIS傳感器。各種傳感器如觸摸傳感器、紅外傳感器、彩色傳感器和其他可用的傳感器。OpenCR板內有一個IMU傳感器,可以增強對無數應用的精確控制。該板具有3.3V、5V和12V電源,以應對更多可用的計算機設備。

  • 強大的傳感器陣容

TurtleBot3 Burge採用增強型360°LiDAR、9軸慣性測量單元和精密編碼器進行研究和開發。TurtleBot3 Waffle配備了相同的360°LiDAR,另外還提供了一個強大的Intel®RealSense™與可識別SDK。這將會是製造移動機器人最佳的硬件解決方案。

  • 開源

TurtleBot3的硬件、固件和軟件都是開源的,也就是說用戶可以下載、修改和分享源代碼。TurtleBot3的所有部件都是用注塑塑料生產的,實現了低成本,然而3D CAD數據仍可用於3D打印。3D CAD數據通過Onshape發布,它是一個全雲3D CAD編輯器。用戶可以通過桌面電腦、筆記本電腦甚至其他移動設備的網絡瀏覽器進行訪問。Onshape允許繪製3D模型你可與同事一起組裝。此外,對於想要自己製作OpenCR板的用戶,OpenCR板的所有細節例如原理圖、PCB gerber文件、BOM和固件源代碼都完全按照用戶和ROS社區的源碼開放許可來開放。您可以修改下載的源代碼和硬件,以便與您的朋友一起分享。